VaMP

El automóvil sin conductor VaMP fue uno de los primeros automóviles autónomos verdaderamente junto con su vehículo gemelo, el VITA-2. Fueron capaces de conducir en tráfico pesado durante largas distancias sin intervención humana, utilizando visión por computadora para reconocer obstáculos en rápido movimiento como otros automóviles, y evitarlos y adelantarlos automáticamente. El VaMP fue construido por el equipo de Ernst Dickmanns en la Universidad Bundeswehr de Múnich y Mercedes-Benz en la década de 1990 como parte del proyecto EUREKA Prometheus sobre vehículos autónomos de 800 millones de ECU (1987–1995). Era un Mercedes 500 SEL reingenierizado de modo que era posible controlar el volante, el acelerador y los frenos mediante comandos de computadora basados en la evaluación en tiempo real de secuencias de imágenes. Se escribió software que traducía los datos sensoriales en comandos de conducción apropiados. Debido a la limitada potencia de cómputo de la época, fueron necesarias estrategias sofisticadas de visión por computadora para reaccionar en tiempo real. El equipo de Dickmanns resolvió el problema mediante un enfoque innovador de visión por computadora dinámica. El control de la atención, que incluía movimientos sacádicos artificiales de la plataforma que llevaba las cámaras, permitía al sistema enfocar su atención en los detalles más relevantes de la entrada visual. Para este propósito se utilizaron en paralelo cuatro cámaras con dos longitudes focales diferentes para cada hemisferio. Los filtros Kalman se extendieron para manejar imágenes en perspectiva y lograr una conducción autónoma robusta incluso en presencia de ruido e incertidumbre. Se utilizaron sesenta transputers, un tipo de computadoras paralelas, para hacer frente a las enormes demandas computacionales (según los estándares de la década de 1990). En 1994, el VaMP y su gemelo VITA-2 fueron estrellas de la presentación internacional final del proyecto PROMETHEUS en octubre de 1994 en la Autopista 1 cerca del aeropuerto Charles-de-Gaulle en París. Con un conductor de seguridad y pasajeros a bordo, los gemelos recorrieron más de en tráfico normal en la autopista de tres carriles a velocidades de hasta . Demostraron cambios de carril a la izquierda y a la derecha, adelantando autónomamente a otros automóviles tras la aprobación de la maniobra por parte del conductor de seguridad. Un año después, el Mercedes-Benz autónomo recorrió más de de Múnich a Copenhague y de regreso en tráfico a hasta , planificando y ejecutando nuevamente maniobras para adelantar a otros automóviles con la aprobación del conductor de seguridad. Sin embargo, solo en unas pocas situaciones críticas (como zonas de construcción no modeladas) un conductor de seguridad tomó el control completo. Nuevamente, se utilizó visión por computadora activa para lidiar con escenas callejeras que cambiaban rápidamente.